Robert Lepenik studierte klassische Gitarre bei Prof. Heinz Irmler und beschäftigte sich sowohl mit Rock- und Experimentalprojekten („Blue Monkey`s Food“, „Music for the People at the Red Lake“), als auch mit Improvisation und Elektronischer Musik. Von 1990 bis 2003 war er Mitglied der Band Fetish 69.
Veröffentlichungen, Konzerte und Tourneen unternahm er unter anderem mit den Bands The Striggles, Picknick mit Weismann, Gründler / Lepenik singen Adorno, The Gitarren der Liebe, Fetish 69, Melville, Laleloo, Das fotogene Gedächtnis, Fran Sancisco, Kap/Lep, Vienna Loop Orchestra. Er ist Mitglied der Künstlerkollektive TONTO, crew8020_music und V:NM. 2013 wurde Ex Machina Dei (mit Winfried Ritsch) beim Musikprotokoll in Graz uraufgeführt, einem Konzert für große Räume, mechanische Orgel, Klavier, Sinustöne und 2 Roboter. Darüber hinaus ist er Mitbetreiber des Rockarchiv Steiermark, sowie Mitherausgeber der Publikation „Rockmusik in der Steiermark 1959 bis 1975“.

Er verantwortet Musik für Theater und Film, arbeitete schon mehrmals mit Martin Brachvogel zusammen und erhielt wiederholt den STELLA-Darstellender.Kunst.Preis für junges Publikum für herausragende Musik (2013 für Der Fuchs der den Verstand verlor, 2015 für Die besseren Wälder, 2021 für Konrad oder Das Kind aus der Konservenbüchse).